破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣
破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣
破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣潮(cháo)新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹
见到熊蓉是在浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心，一间名叫“桑尼”的会议室里(lǐ)。
眼前这位女(nǚ)科学家说话轻声细语(qīngshēngxìyǔ)，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我，机器人》里的(de)‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么(nàme)能打——我体育差得很。”
这一切，都很难让人(rén)把她和叱咤国际赛场的“机器人足球女教头”联系(liánxì)起来。
熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个(gè)学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大第一代足球机器人，到(dào)率队(shuàiduì)在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向(zhuǎnxiàng)机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度(gāojīngdù)操作能力达到全球领先水平。
人形机器人，作为一个(yígè)高度不稳定的系统，需要通过平衡控制找到(zhǎodào)一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间，在周遭的热闹与原始(yuánshǐ)的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。
熊蓉(xióngróng)，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。
长期从事机器人智能感知与控制技术(kòngzhìjìshù)研究，在高效高精视觉(shìjué)识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果(chéngguǒ)。
冒险(màoxiǎn)，不过是把“不可能”拆成“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机(jìsuànjī)培训班，因为“觉得好玩”，就去上了(le)一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿(zhìyuàn)，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身(tóushēn)机器人研发——这是最冲动的一次。
那(nà)时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是浙大工业控制技术国家重点实验室(shíyànshì)里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人(fǎngrén)智能研究几近空白(kòngbái)，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是(shì)一件极其冒险的事情。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办(jǔbàn)机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都(dōu)没想就答应了。”熊蓉说。
计算机专业出身的她(tā)，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊(móhú)的比赛录像里，金属小人(xiǎorén)追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的(de)3名学生，组成了浙大机器人“初创团队(tuánduì)”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨。受访者供图(gōngtú)
很快，他们就迎来(yínglái)了第一次(dìyīcì)大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的(de)闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件(yìngjiàn)开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急(jí)停急转的剧烈震动对于电路的扰动……
探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈(chōngyíng)、振奋。这(zhè)让(ràng)每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。
那段日子几乎(jīhū)是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕(jùpà)失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着焊接的焦(jiāo)煳味……
多年过去，董霖(dǒnglín)已成长为科技公司的技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他(tā)一直记得在团队里体验到(dào)的那份新鲜、纯粹的快乐。
在他的印象里，熊老师的团队既像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全(quán)凭(píng)自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了(le)一起。
2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形(yuánzhùxíng)机器人，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在(zài)了铺着绿色绒布的模拟球场上(qiúchǎngshàng)——浙大(zhèdà)第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让(ràng)机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然(tūrán)上扬。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相，这次的绝活(juéhuó)是(shì)打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界(shìjiè)上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的时候，研究者就在想，要有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对(duì)吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及(yáobùkějí)的目标呢(ne)？”
要做“顶天立地”的(de)东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动(zhǔdòng)讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入(tóurù)机器人研究的(de)(de)她，率队参加全国大学生(dàxuéshēng)机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现其他队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快(kuài)一年，1分钟全毁，队里的女生都哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她(tā)还没说出一个字，眼泪就先涌出来(yǒngchūlái)。
这样(zhèyàng)的低谷持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题，焦虑、眼泪没有用，继续(jìxù)干(gàn)就完了。
那次(nàcì)比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统(xìtǒng)，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她(tā)一边加强机器人驱动和控制方面(fāngmiàn)的知识，一边将视野对准未来机器人发展(fāzhǎn)需要解决的开放场景下机器人自主智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙(máng)着在实验室设计、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。
后续则(zé)是(shì)热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被(bèi)媒体称为“机器人教头(jiàotóu)”，团队规模也几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧(jìqiǎo)更炫的机器人吗(ma)？与此同时，行业内外(nèiwài)也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更深层(shēncéng)的(de)问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的还是那些原始命题：人类(rénlèi)为什么需要机器人(jīqìrén)？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她(tā)回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上(shàng)海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人”，这是她眼中自己职业生涯(zhíyèshēngyá)的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现(shíxiàn)了量产。
沿着(yánzhe)“未来生活需要(xūyào)机器人具备何种能力”的(de)思路，熊蓉明确了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合团队早期(zǎoqī)在机器人主动识别(shíbié)环境、自主移动领域(lǐngyù)的探索，熊蓉开始想办法将这些技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料(wùliào)成本高、效率低(dī)，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航(dǎoháng)技术，2015年(nián)，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内(guónèi)首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静(lěngjìng)：“相比起‘腾空’，我们(wǒmen)的机器人更(gèng)需要‘落地’。”
未来，需要(xūyào)什么样的机器人
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂开展涂覆(túfù)工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人(jīqìrén)(jīqìrén)技能(jìnéng)大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束后，在宁波的(de)技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号”的核心(héxīn)研发成员，他明白(míngbái)该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑(lǐchéngbēi)。
2024年3月，浙江(zhèjiāng)人形机器人创新中心有限公司在宁波(níngbō)正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形(rénxíng)机器人(jīqìrén)这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域(quányù)自研、生产、销售。
制造一台人形(rénxíng)机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维，扎扎实实打造了一支包含(bāohán)硬件(yìngjiàn)、算法、软件(ruǎnjiàn)、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的(de)目标，是让人形机器人从实验室(shíyànshì)走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要(yào)让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有足够智能(néng)水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都(dōu)能听懂的指令，对于大多数机器人而言，却是一个不小(bùxiǎo)的挑战。
“现有大语言模型(móxíng)仅能处理文本，缺乏因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如(bǐrú)让机器人去拿一张纸或一瓶(yīpíng)水，它需要迅速(xùnsù)理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此，团队(tuánduì)目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。
今年以来，人形机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻(kōngfān)、跑(pǎo)马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇，这支组建(zǔjiàn)刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导我们，最终要关注(guānzhù)大家对于机器人最重要的需求。”团队95后(hòu)工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个(zhègè)核心点，他们更专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的(de)务实气质。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到(tídào)去养老院、工厂调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号(hào)”，宣传过程中也并不强调(qiángdiào)它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行(wàiháng)眼中，有些尝试，甚至看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人极致仿人时，熊蓉团队却提出，当前并(bìng)不追求机器人的“全(quán)人形”。
“这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立(zhànlì)会和(hé)手臂作业相互影响(yǐngxiǎng)，一旦手臂动了，为了平衡(pínghéng)控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到(dào)更大的视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形(rénxíng)机器人开始(kāishǐ)“进厂打工”。在全球制造业面临(miànlín)人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国科技博弈的新战场。
这些在工业上看似(kànshì)枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好功夫”。
和机器人(jīqìrén)打了20多年交道(jiāodào)，熊蓉深知，再大的热闹(rènào)也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展(fāzhǎn)究竟需要什么样的机器人。以此为锚点，无论外界是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的(de)机器人进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础(jīchǔ)追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮(sìlún)全方位移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计(shèjì)（如电磁屏蔽通信(tōngxìn)、抗震硅胶包裹电路(diànlù)）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)
2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球(qiú)对(duì)打，是全球首对实现快速(kuàisù)连续对打的仿人(fǎngrén)机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于(zàiyú)仿生关节设计、冗余(rǒngyú)自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务(rènwù)适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台(shǒutái)人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重(tǐzhòng)50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型(móxíng)、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动(diàodòng)全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为(wèi)“领航者(lǐnghángzhě)2号(hào)（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂(fǎngrénbì)，单臂可(kě)负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景(chǎngjǐng)下的作业能力。
两款机器人产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义(yìyì)，推动人形机器人从实验室迈向(màixiàng)产业化。
潮(cháo)新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹
见到熊蓉是在浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心，一间名叫“桑尼”的会议室里(lǐ)。
眼前这位女(nǚ)科学家说话轻声细语(qīngshēngxìyǔ)，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我，机器人》里的(de)‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么(nàme)能打——我体育差得很。”
这一切，都很难让人(rén)把她和叱咤国际赛场的“机器人足球女教头”联系(liánxì)起来。
熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个(gè)学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大第一代足球机器人，到(dào)率队(shuàiduì)在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向(zhuǎnxiàng)机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度(gāojīngdù)操作能力达到全球领先水平。
人形机器人，作为一个(yígè)高度不稳定的系统，需要通过平衡控制找到(zhǎodào)一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间，在周遭的热闹与原始(yuánshǐ)的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。
熊蓉(xióngróng)，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。
长期从事机器人智能感知与控制技术(kòngzhìjìshù)研究，在高效高精视觉(shìjué)识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果(chéngguǒ)。
冒险(màoxiǎn)，不过是把“不可能”拆成“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机(jìsuànjī)培训班，因为“觉得好玩”，就去上了(le)一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿(zhìyuàn)，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身(tóushēn)机器人研发——这是最冲动的一次。
那(nà)时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是浙大工业控制技术国家重点实验室(shíyànshì)里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人(fǎngrén)智能研究几近空白(kòngbái)，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是(shì)一件极其冒险的事情。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办(jǔbàn)机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都(dōu)没想就答应了。”熊蓉说。
计算机专业出身的她(tā)，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊(móhú)的比赛录像里，金属小人(xiǎorén)追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的(de)3名学生，组成了浙大机器人“初创团队(tuánduì)”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨。受访者供图(gōngtú)
很快，他们就迎来(yínglái)了第一次(dìyīcì)大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的(de)闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件(yìngjiàn)开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急(jí)停急转的剧烈震动对于电路的扰动……
探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈(chōngyíng)、振奋。这(zhè)让(ràng)每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。
那段日子几乎(jīhū)是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕(jùpà)失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着焊接的焦(jiāo)煳味……
多年过去，董霖(dǒnglín)已成长为科技公司的技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他(tā)一直记得在团队里体验到(dào)的那份新鲜、纯粹的快乐。
在他的印象里，熊老师的团队既像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全(quán)凭(píng)自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了(le)一起。
2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形(yuánzhùxíng)机器人，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在(zài)了铺着绿色绒布的模拟球场上(qiúchǎngshàng)——浙大(zhèdà)第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让(ràng)机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然(tūrán)上扬。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相，这次的绝活(juéhuó)是(shì)打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界(shìjiè)上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的时候，研究者就在想，要有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对(duì)吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及(yáobùkějí)的目标呢(ne)？”
要做“顶天立地”的(de)东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动(zhǔdòng)讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入(tóurù)机器人研究的(de)(de)她，率队参加全国大学生(dàxuéshēng)机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现其他队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快(kuài)一年，1分钟全毁，队里的女生都哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她(tā)还没说出一个字，眼泪就先涌出来(yǒngchūlái)。
这样(zhèyàng)的低谷持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题，焦虑、眼泪没有用，继续(jìxù)干(gàn)就完了。
那次(nàcì)比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统(xìtǒng)，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她(tā)一边加强机器人驱动和控制方面(fāngmiàn)的知识，一边将视野对准未来机器人发展(fāzhǎn)需要解决的开放场景下机器人自主智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙(máng)着在实验室设计、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。
后续则(zé)是(shì)热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被(bèi)媒体称为“机器人教头(jiàotóu)”，团队规模也几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧(jìqiǎo)更炫的机器人吗(ma)？与此同时，行业内外(nèiwài)也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更深层(shēncéng)的(de)问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的还是那些原始命题：人类(rénlèi)为什么需要机器人(jīqìrén)？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她(tā)回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上(shàng)海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人”，这是她眼中自己职业生涯(zhíyèshēngyá)的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现(shíxiàn)了量产。
沿着(yánzhe)“未来生活需要(xūyào)机器人具备何种能力”的(de)思路，熊蓉明确了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合团队早期(zǎoqī)在机器人主动识别(shíbié)环境、自主移动领域(lǐngyù)的探索，熊蓉开始想办法将这些技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料(wùliào)成本高、效率低(dī)，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航(dǎoháng)技术，2015年(nián)，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内(guónèi)首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静(lěngjìng)：“相比起‘腾空’，我们(wǒmen)的机器人更(gèng)需要‘落地’。”
未来，需要(xūyào)什么样的机器人
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂开展涂覆(túfù)工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人(jīqìrén)(jīqìrén)技能(jìnéng)大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束后，在宁波的(de)技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号”的核心(héxīn)研发成员，他明白(míngbái)该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑(lǐchéngbēi)。
2024年3月，浙江(zhèjiāng)人形机器人创新中心有限公司在宁波(níngbō)正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形(rénxíng)机器人(jīqìrén)这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域(quányù)自研、生产、销售。
制造一台人形(rénxíng)机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维，扎扎实实打造了一支包含(bāohán)硬件(yìngjiàn)、算法、软件(ruǎnjiàn)、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的(de)目标，是让人形机器人从实验室(shíyànshì)走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要(yào)让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有足够智能(néng)水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都(dōu)能听懂的指令，对于大多数机器人而言，却是一个不小(bùxiǎo)的挑战。
“现有大语言模型(móxíng)仅能处理文本，缺乏因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如(bǐrú)让机器人去拿一张纸或一瓶(yīpíng)水，它需要迅速(xùnsù)理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此，团队(tuánduì)目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。
今年以来，人形机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻(kōngfān)、跑(pǎo)马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇，这支组建(zǔjiàn)刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导我们，最终要关注(guānzhù)大家对于机器人最重要的需求。”团队95后(hòu)工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个(zhègè)核心点，他们更专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的(de)务实气质。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到(tídào)去养老院、工厂调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号(hào)”，宣传过程中也并不强调(qiángdiào)它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行(wàiháng)眼中，有些尝试，甚至看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人极致仿人时，熊蓉团队却提出，当前并(bìng)不追求机器人的“全(quán)人形”。
“这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立(zhànlì)会和(hé)手臂作业相互影响(yǐngxiǎng)，一旦手臂动了，为了平衡(pínghéng)控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到(dào)更大的视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形(rénxíng)机器人开始(kāishǐ)“进厂打工”。在全球制造业面临(miànlín)人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国科技博弈的新战场。
这些在工业上看似(kànshì)枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好功夫”。
和机器人(jīqìrén)打了20多年交道(jiāodào)，熊蓉深知，再大的热闹(rènào)也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展(fāzhǎn)究竟需要什么样的机器人。以此为锚点，无论外界是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的(de)机器人进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础(jīchǔ)追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮(sìlún)全方位移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计(shèjì)（如电磁屏蔽通信(tōngxìn)、抗震硅胶包裹电路(diànlù)）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)
2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球(qiú)对(duì)打，是全球首对实现快速(kuàisù)连续对打的仿人(fǎngrén)机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于(zàiyú)仿生关节设计、冗余(rǒngyú)自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务(rènwù)适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台(shǒutái)人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重(tǐzhòng)50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型(móxíng)、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动(diàodòng)全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为(wèi)“领航者(lǐnghángzhě)2号(hào)（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂(fǎngrénbì)，单臂可(kě)负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景(chǎngjǐng)下的作业能力。
两款机器人产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义(yìyì)，推动人形机器人从实验室迈向(màixiàng)产业化。
熊蓉(xióngróng)，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。
长期从事机器人智能感知与控制技术(kòngzhìjìshù)研究，在高效高精视觉(shìjué)识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果(chéngguǒ)。
冒险(màoxiǎn)，不过是把“不可能”拆成“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机(jìsuànjī)培训班，因为“觉得好玩”，就去上了(le)一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿(zhìyuàn)，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身(tóushēn)机器人研发——这是最冲动的一次。
那(nà)时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是浙大工业控制技术国家重点实验室(shíyànshì)里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人(fǎngrén)智能研究几近空白(kòngbái)，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是(shì)一件极其冒险的事情。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办(jǔbàn)机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都(dōu)没想就答应了。”熊蓉说。
计算机专业出身的她(tā)，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊(móhú)的比赛录像里，金属小人(xiǎorén)追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的(de)3名学生，组成了浙大机器人“初创团队(tuánduì)”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨。受访者供图(gōngtú)
很快，他们就迎来(yínglái)了第一次(dìyīcì)大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的(de)闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件(yìngjiàn)开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急(jí)停急转的剧烈震动对于电路的扰动……
探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈(chōngyíng)、振奋。这(zhè)让(ràng)每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。
那段日子几乎(jīhū)是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕(jùpà)失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着焊接的焦(jiāo)煳味……
多年过去，董霖(dǒnglín)已成长为科技公司的技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他(tā)一直记得在团队里体验到(dào)的那份新鲜、纯粹的快乐。
在他的印象里，熊老师的团队既像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全(quán)凭(píng)自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了(le)一起。
2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形(yuánzhùxíng)机器人，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在(zài)了铺着绿色绒布的模拟球场上(qiúchǎngshàng)——浙大(zhèdà)第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让(ràng)机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然(tūrán)上扬。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相，这次的绝活(juéhuó)是(shì)打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界(shìjiè)上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的时候，研究者就在想，要有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对(duì)吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及(yáobùkějí)的目标呢(ne)？”
要做“顶天立地”的(de)东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动(zhǔdòng)讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入(tóurù)机器人研究的(de)(de)她，率队参加全国大学生(dàxuéshēng)机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现其他队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快(kuài)一年，1分钟全毁，队里的女生都哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她(tā)还没说出一个字，眼泪就先涌出来(yǒngchūlái)。
这样(zhèyàng)的低谷持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题，焦虑、眼泪没有用，继续(jìxù)干(gàn)就完了。
那次(nàcì)比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统(xìtǒng)，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她(tā)一边加强机器人驱动和控制方面(fāngmiàn)的知识，一边将视野对准未来机器人发展(fāzhǎn)需要解决的开放场景下机器人自主智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙(máng)着在实验室设计、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。
后续则(zé)是(shì)热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被(bèi)媒体称为“机器人教头(jiàotóu)”，团队规模也几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧(jìqiǎo)更炫的机器人吗(ma)？与此同时，行业内外(nèiwài)也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更深层(shēncéng)的(de)问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的还是那些原始命题：人类(rénlèi)为什么需要机器人(jīqìrén)？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她(tā)回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上(shàng)海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人”，这是她眼中自己职业生涯(zhíyèshēngyá)的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现(shíxiàn)了量产。
沿着(yánzhe)“未来生活需要(xūyào)机器人具备何种能力”的(de)思路，熊蓉明确了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合团队早期(zǎoqī)在机器人主动识别(shíbié)环境、自主移动领域(lǐngyù)的探索，熊蓉开始想办法将这些技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料(wùliào)成本高、效率低(dī)，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航(dǎoháng)技术，2015年(nián)，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内(guónèi)首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静(lěngjìng)：“相比起‘腾空’，我们(wǒmen)的机器人更(gèng)需要‘落地’。”
未来，需要(xūyào)什么样的机器人
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂开展涂覆(túfù)工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人(jīqìrén)(jīqìrén)技能(jìnéng)大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束后，在宁波的(de)技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号”的核心(héxīn)研发成员，他明白(míngbái)该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑(lǐchéngbēi)。
2024年3月，浙江(zhèjiāng)人形机器人创新中心有限公司在宁波(níngbō)正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形(rénxíng)机器人(jīqìrén)这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域(quányù)自研、生产、销售。
制造一台人形(rénxíng)机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维，扎扎实实打造了一支包含(bāohán)硬件(yìngjiàn)、算法、软件(ruǎnjiàn)、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的(de)目标，是让人形机器人从实验室(shíyànshì)走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要(yào)让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有足够智能(néng)水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都(dōu)能听懂的指令，对于大多数机器人而言，却是一个不小(bùxiǎo)的挑战。
“现有大语言模型(móxíng)仅能处理文本，缺乏因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如(bǐrú)让机器人去拿一张纸或一瓶(yīpíng)水，它需要迅速(xùnsù)理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此，团队(tuánduì)目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。
今年以来，人形机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻(kōngfān)、跑(pǎo)马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇，这支组建(zǔjiàn)刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导我们，最终要关注(guānzhù)大家对于机器人最重要的需求。”团队95后(hòu)工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个(zhègè)核心点，他们更专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的(de)务实气质。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到(tídào)去养老院、工厂调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号(hào)”，宣传过程中也并不强调(qiángdiào)它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行(wàiháng)眼中，有些尝试，甚至看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人极致仿人时，熊蓉团队却提出，当前并(bìng)不追求机器人的“全(quán)人形”。
“这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立(zhànlì)会和(hé)手臂作业相互影响(yǐngxiǎng)，一旦手臂动了，为了平衡(pínghéng)控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到(dào)更大的视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形(rénxíng)机器人开始(kāishǐ)“进厂打工”。在全球制造业面临(miànlín)人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国科技博弈的新战场。
这些在工业上看似(kànshì)枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好功夫”。
和机器人(jīqìrén)打了20多年交道(jiāodào)，熊蓉深知，再大的热闹(rènào)也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展(fāzhǎn)究竟需要什么样的机器人。以此为锚点，无论外界是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的(de)机器人进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础(jīchǔ)追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮(sìlún)全方位移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计(shèjì)（如电磁屏蔽通信(tōngxìn)、抗震硅胶包裹电路(diànlù)）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén)
2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球(qiú)对(duì)打，是全球首对实现快速(kuàisù)连续对打的仿人(fǎngrén)机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于(zàiyú)仿生关节设计、冗余(rǒngyú)自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务(rènwù)适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台(shǒutái)人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重(tǐzhòng)50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型(móxíng)、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动(diàodòng)全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为(wèi)“领航者(lǐnghángzhě)2号(hào)（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂(fǎngrénbì)，单臂可(kě)负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景(chǎngjǐng)下的作业能力。
两款机器人产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义(yìyì)，推动人形机器人从实验室迈向(màixiàng)产业化。
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